姿态角和（Euler角）：yaw pitch roll 是怎么理解。什么是姿态角，什么是yaw,什么是pitch，什么是roll？
工具/原料
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阅读器
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右手笛卡尔坐标
方法/步骤
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（1）姿态角，首先知道什么是地面坐标系和机体坐标系？地面坐标系（earth-surface inertial reference frame）①在地面上选一点Og②使xg轴在水平面内并指向某一方向③zg轴垂直于地面并指向地心④yg轴在水平面内垂直于xg轴，其指向按右手定则确定如图所示：
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（2）机体坐标系(Aircraft-body coordinate frame)①原点O取在飞机质心处，坐标系与飞机固连②x轴在飞机对称平面内并平行于飞机的设计轴线指向机头③y轴垂直于飞机对称平面指向机身右方④z轴在飞机对称平面内，与x轴垂直并指向机身下方如图所示：
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（3）欧拉角/姿态角（Euler Angle）机体坐标系与地面坐标系的关系是三个Euler角：yaw，pitch，roll，反应了飞机相对地面的姿态。
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（4）俯仰角θ（pitch）：机体坐标系X轴与水平面的夹角。当X轴的正半轴位于过坐标原点的水平面之上（抬头）时，俯仰角为正，否则为负。pitch是围绕X轴旋转，也叫做俯仰角，如图所示：
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（5）偏航角ψ（yaw）：机体坐标系xb轴在水平面上投影与地面坐标系xg轴（在水平面上，指向目标为正）之间的夹角，由xg轴逆时针转至机体xb的投影线时，偏航角为正，即机头右偏航为正，反之为负。yaw是围绕Y轴旋转，也叫偏航角，如图所示。
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（6）翻滚角Φ（roll）：机体坐标系zb轴与通过机体xb轴的铅垂面间的夹角，机体向右滚为正，反之为负。roll是围绕Z轴旋转，也叫翻滚角，如图所示：
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（7）模型引用：头模型的姿态角，标注如图所示：
注意事项
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pitch是围绕X轴旋转，也叫做俯仰角
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yaw是围绕Y轴旋转，也叫偏航角
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roll是围绕Z轴旋转，也叫翻滚角