原理：PID的诞生是为了稳定系统，配合现代的变频技术，可以让无人看管的系统自动稳定运行。它的调节方式就是“快调（差值较大的时候）-微调（在目标值附近震荡的时候，以控制惯性）”打比方来讲，水管想要输出4kg/cm2的压力，需要pump50Hz运行，当压力下降时，pump根据加载条件自动加载频率，追加管路压力至4kg/cm2后自动稳定运行:。下面简述
P：比例。以刚才的例子来讲就是反映管路压力偏差，起差值放大作用，当压力变化时候，系统会自动调节以减少这种趋势，类似于闭环反馈作用，反映在图控上就是将不正常的幅值控制在合理范围内。P的值不宜过大，使得对输入容易出现值的突变，甚至P的值还会到负值，实际值越接近目标值时，P应调小，让波峰越来越往中间靠拢
I：积分。与时间成反比关系，以刚才的例子来讲，第一种情况，若水管压力由4kg/cm在5秒内上升至4.6kg/cm；第二种情况，若水管压力由4kg/cm在1h内上升至4.6kg/cm，显然，前者量突变较大，后者系统更稳定，时间常数t越短，积分作用越强，我们需要达到更稳定的系统就需要适当的增大I，但I的值也不宜过大（这个读者可以观察信号的时候慢慢去体会）
D：微分。微分反映的是对输入号的响应速度，我们不能习惯地以为响应速度够快的系统就是越精确的系统，以刚才的例子来讲，正常的波动的时候，pump会自动加减载，但如果发生外界干扰，比如人走路不小心在管路上踩一脚，导致压力瞬间上升至6kg，这时候D如果太大，系统响应足够快，pump瞬间减载至20HZ低频运转，就可能对设备和电网进行冲击，甚至直接down机，特别对于大功率设备，这种冲击后果是相当严重的，是我们不愿意见到的！简单来说，适当控制D值，可以排除外界干扰。
D的另外一个作用是控制系统惯性，比如说实际值波动范围是（-50，-60）。目标值是-55，，当值从-50越来越靠近-55时，我们想看到的效果是调节越变越缓慢，达到稳定的作用，但是如果D太小，就达不到这种效果，调节速度过快，出现“刹不住车”的现象，值会反响偏离-55.D如果调节合适的话，合理控制惯性，就可以让值的跳动范围变小如（-52，-58），这样稳定的系统才是我们想要的