NAOqi如何进行编程调用？

NAOqi提供三种编程调用方法：

正常（顺序）调用为阻塞式，下一个指令必须在调用结束后才能执行。所有调用都可引发异常，并应封装在一个“Try catch block”里。调用可以有返回值。

并行调用为非阻塞式，可以引发异常，但是用户无法捕捉运行时间异常。并行调用没有返回值。

事件调用。用户可以创建事件回调（位置、识别、传感器、变量值等）。默认情况下，回调会在50ms里并行执行，并要求查看执行时间和临界区（查看线程）。如果用户回调所需的执行时间超过50ms，就应该延长事件时间策略。

分布式树及信息交流一个实时应用程序可以只是一个独立可执行档，或是机器人树、进程树或模块树等。无论您选择哪一个，调用方法都是一样的。通过IP地址和端口将一个可执行档连接至另一个机器人，并且可以通过与本地方法一样的方式来使用其它可执行档的所有API方法。NAOqi在快速直接调用（LPC）和远程调用（RPC）之间进行选择。