手把手教学。在刚体树中加入刚体和相应的关节。每个RigidBody对象包含一个联合对象，必须使用addBody添加到RigidBodyTree中。
工具/原料
1
matlab
2
电脑
方法/步骤
1
%创建一个刚体树。命令行键入：rbtree = robotics.RigidBodyTree;
2
%创建一个具有唯一名称的刚体。命令行键入：body1 = robotics.RigidBody('b1');
3
%创建一个转动关节。默认情况下，RigidBody对象有一个固定的关节。通过向body1分配一个新的关节对象来替换关节。共同财产。命令行键入：jnt1 = robotics.Joint('jnt1','revolute');body1.Joint = jnt1;
4
%将刚体添加到树中。指定要将rigidbody附加到的主体名称。因为这是第一个主体，所以使用树的基名。命令行键入：basename = rbtree.BaseName;addBody(rbtree,body1,basename)
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%使用树的showdetails来确认刚体和节点是否正确添加。命令行键入:showdetails(rbtree)
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