HC-SR04 是最常见的用于单片机的超声波测距模块。超声波传感器主要利用多普勒原理，通过晶振向外发射超过人体能感知的高频超声波，一般典型的选用25～40kHz波，然后控制模块检测反射回来波的频率，如果区域内有物体运动，反射波频率就会有轻微的波动，即多普勒效应，以此来判断照明区域的物体移动，从而达到控制开关的目的。本文描述了如何使用Gokit STM32来驱动它。
工具/原料
1
PC一台
2
HC-SR
3
Gokit STM32
方法/步骤
1
使用STM32CubeMX配置PA0为输出，PA1为下拉输入，PA0连接Trig脚，PA1连接Echo脚。
2
开启定时器2，添加代码：if(HAL_TIM_Base_Start(&htim2)!=HAL_OK) { printf('Error!\r\n'); } HAL_GPIO_WritePin(Trig_GPIO_Port,Trig_Pin,GPIO_PIN_SET); HAL_Delay(1);//20us+¸ßµçƽ´¥·¢ÐźŠHAL_GPIO_WritePin(Trig_GPIO_Port,Trig_Pin,GPIO_PIN_RESET); while(!HAL_GPIO_ReadPin(Echo_GPIO_Port, Echo_Pin));//µÈ´ý»ØÓ¦Ïß±ä¸ß v1=htim2.Instance->CNT; while(HAL_GPIO_ReadPin(Echo_GPIO_Port, Echo_Pin));//µÈ´ý»ØÓ¦Ïß±äµÍ v2=htim2.Instance->CNT; htim2.Instance->CNT=0;//Çå0¼ÆÊýÆ÷ distance=(v2-v1)*17/(float)1000; printf('distance=%0.1f cm!\r\n',distance);
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