CANopen总线耦合器GCAN-8000的通信连接说明

GCAN-8000 CANopen总线耦合器可以用于连接CAN总线系统与分布式总线端子模块，这些端子模块可以通过模块化的方式进行扩展。一个完整的节点由一个总线耦合器、1-32个任意数量的端子模块以及一个终端端子模块组成。采用GCAN-8000总线耦合器，通过GC-bus扩展技术，可极为方便地建立I/O连接，最多可连接32个输入/输出端子模块。下面我们介绍下它的通信连接：

GCAN-8000 CANopen总线耦合器使用标准串口电平（RS232：±3~15V），因此该模块可以直接与带有RS232接口的设备进行连接。GCAN-8000 CANopen总线耦合器的RS232接口波特率不可修改，固定为19200bps。

GCAN-8000 CANopen总线耦合器接入CAN总线的连接方式为将CAN_H连CAN_H，CAN_L连CAN_L，这样即可建立通信。CAN-bus网络采用直线拓扑结构，总线最远的2个终端需要安装120Ω的终端电阻；如果节点数目大于2，中间节点不需要安装120Ω的终端电阻。对于分支连接，其长度不应超过3米。CAN-bus总线的连接如图所示。

为了增强CAN通讯的可靠性，消除CAN总线终端信号反射干扰，CAN总线网络最远的两个端点通常要加入终端匹配电阻，如图所示。终端匹配电阻的值由传输电缆的特性阻抗所决定。例如双绞线的特性阻抗为120Ω，则总线上的两个端点也应集成120Ω终端电阻。如果网络上其他节点使用不同的收发器，则终端电阻须另外计算。

您可通过RS232接口修改GCAN-8000模块的CAN总线通信波特率。具体流程如下：首先建立串口连接，波特率为19200bps，数据位、停止位配置为无、8、1，通过RS232接口发送一个“help”命令或“?”命令，之后RS232接口将会返回配置信息。请注意，发送命令时请在结尾处加回车符或选中软件的“发送新行”。显示与发送请不要选择“16进制显示”、“16进制发送”。您可以发送“setbaud=500000”修改GCAN-8000模块的波特率为500kbps。同时，您可以发送“getbaud”获取本机的CAN波特率，回复的数值单位为bps。详细的波特率对应如表3.2所示。发送请求命令时的设置如图所示。