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USBCAN分析仪一台
目标CAN总线设备
首先您至少需要有一个USBCAN分析仪，淘宝、京东上有很多。没有USBCAN分析仪的话没有办法抓取目标设备的波特率、分析总线错误。USBCAN分析仪连上CAN总线之后还可以收发CAN原始报文、保存回发，是CAN总线领域的万用表。
步入正题了，CAN通信可简单的拆分成5个要素。通信波特率、接线情况、CAN网络电阻值、CAN设备A、CAN设备B。在本经验中，CAN设备A代表USBCAN分析仪，CAN设备B代表目标设备，如：汽车动力总线、伺服电机控制器、消防主机CAN通讯板、带CAN接口的开发板等等。
首先要考虑接线情况，现有最常见的两种接线方式是凤凰端子、DB9、OBD三种接线方式。凤凰端子要注意的是：拧端子螺丝的时候要顺时针拧紧，不要出现图中的错误，把引线卡在下面了。DB9接头的接线：2脚是CAN低（CANL），7脚是CAN高（CANH）。OBD接头的接线：大部分车是6脚、14脚分别是CAN高、CAN低，还有部分车是3脚、11脚分别是CAN高、CAN低。如果线比较乱，请用万用表测量下设备A和设备B的两条CAN线是否处于联通状态。本段要强调的是，线不要接错或者接反。
第二点要考虑的是终端电阻的问题。CAN总线要求最远的两个终端应各有一个120欧姆的电阻，以抵消电信号的反射。通常USBCAN分析仪的侧面会有拨码开关，方便使用者选择是否接入终端电阻，拨到ON的方向是接通。实验中发现绝大多数情况下，总线上接入一个120欧姆电阻即可实现1米左右的CAN通信。但在此还是要说明下，CAN总线上L和H之间的阻值在64欧姆左右才是稳定的状态，也就是说最好要在两个终端上各挂一个120欧姆电阻。本段要强调的是，要想实现CAN通信，至少要在CANL和CANH之间挂一个120欧姆电阻。
第三点也是最常见的是波特率问题。波特率就和收音机的FM频率一样，波特率如果不一致的话肯定是无法通讯的。这时就要使用USBCAN分析仪来进行波特率的识别了。所以大家购买USBCAN分析仪一定要注意这款分析仪是否具有CAN波特率识别功能。当然很多设备的波特率都是固定的，比如以下这些设备：汽油车：500K，250K，125K，100K柴油车：250K伺服电机控制器：250K，125KEPEC控制器：250K消防主机通信：5K，10K，13.3K
第四点就是检测手边的USBCAN分析仪是否工作正常了。大多数USBCAN分析仪具有自发自收的功能，即需要您在不接CAN线的前提下，选择自发自收模式，点击发送。如果能立刻收到一帧，就说明USBCAN分析仪没有问题。如果发现USBCAN分析仪在不接CAN线，且自发自收模式下不正常，请联系卖家维修。这种情况多半是有芯片烧坏了。
第五点就是目标CAN设备是否有问题了。粗暴的方法是测量电压值，使用万用表测量目标CAN设备CANH和CANL对地的电压值。如果不在2.5V±1V这个区间内的话，那一定是有问题的。要么压根不是CAN总线，要么设备坏掉了。正常的CAN总线设备，如果启动后不主动发出数据的话，CANH和CANL对地的电压应该在2.5V±0.2V左右。
Tip1：有一类特殊的目标CAN设备叫调试中的开发板。很多朋友说我的开发板正常通信没有任何问题，因为我自己的两块板子彼此可以通信。Oh，my god. 这理由根本不成立。因为开发板的波特率很有可能因为程序的问题造成偏差。举个例子，你希望设置的开发板波特率是250k，结果程序运行出来却是230K，自然不能和其他标准的CAN设备通信了。如果您用STM32F10X来开发CAN设备，可以用下这个波特率小工具，算出合适的波特率。http://pan.baidu.com/s/1mizadr6
Tip2：汽车CAN总线的连接也是一个大问题。第一，并不是所有的车都有CAN总线，09年之后国家强制要求汽油车安装OBDII接口，也就是说09年之前的车是不一定有CAN总线的。想解码的同志一定要事先测量下接口电压值。第二，并不是所有的车OBD接口的6脚和14脚都有数据。部分国产车的CAN总线数据在3脚和11脚。
Tip3：CANopen设备的连接。CANopen可能是目前最火的工业CAN总线高层协议了。CANopen的设备主要有轨道交通相关设备、工程机械、电梯控制器、医疗设备、吊车起重设备等。首先，很多CANopen的从站设备一上电只发一帧数据，然后就静默了。无论用什么办法也无法让它再发送数据。原因在于它是满足CANopen协议的设备，除非收到主站发出的数据，否则它是不会启动的。此时您需要通过USBCAN分析仪发送一帧启动命令打开它，帧ID为0x000，帧数据为01 00，标准数据帧。其次，很多使用软件来控制的CANopen的设备，其CAN通道并非一直开启的。举个例子，点击启动后，其CAN通道打开5秒钟并发出几帧数据，如果此时没有接收到其他CANopen设备发过来的数据，那么它的CAN通道将会关闭。
Tip4：特殊类型的CAN总线。有几类特殊的CAN总线，如果混淆的话一样是无法进行通信的。这里指的特殊主要指收发器的不同。我们平常用的CAN总线是高速CAN，代表的收发器有TJA1050，PCA82C251，MCP2551等等，这类CAN总线收发器占比90%以上。应用这类CAN收发器时应该注意，部分收发器在10K波特率以下无法通信，另一部分需要在引脚上做一下改动，才能正常通信。第二种是容错CAN，波形和高速CAN不一致，代表的收发器是TJA1054。一般是德系的车上有这类通信总线。如果需要通信，要么购买带容错CAN接口的USBCAN，要么购买容错CAN转接板。第三种是单线CAN，只有CANH，没有CANL。部分美系车和摩托车上有这类通信总线。需要通信可购买单线CAN转接板。
CAN总线标准电压为2.5V±1V，请不要将任何电源接入CAN总线接口
CAN总线标准线路为双绞线或屏蔽双绞线，请不要使用平行线远距离传输CAN总线数据