双目标定是立体视觉系统中的一个关键步骤，双目标定的目的是获取相机的内参和外参，外参包括旋转矩阵和平移向量；在进行双目标定时，有两种常见的数据库：matlab视觉处理库和opencv开源视觉库；通常matlab中标定的结果比较稳定，可以在matlab中标定之后再使用opencv标定；在matlab标定中，大家比较熟悉的是使用标定工具箱，一幅幅图像进行手动标定；这很耗时间；本经验主要介绍一下，使用Matlab中的函数进行一键自动标定双目相机参数。
工具/原料
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双目标定图像
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matlab标定工具箱
方法/步骤
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打开matlab，输入命令：“stereoCameraCalibrator”，弹出标定窗口，将窗口上方Skew、Tangential Distortion以及3 Coefficients选项选中，将2 Coefficients选项去掉，如下图所示：
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点击“Add Images”按钮，弹出添加对话框，输入左标定图像所在文件夹和右标定图像所在文件夹；并且输入棋盘格上每个格子所占的真实尺寸大小；如图所示：
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选择好左右相机所在文件之后，点击确定按钮，系统会自动检测效果好的标定图像，并剔除效果不好的图像；如图所示：
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点击“Calibrate”按钮，进行标定；窗口界面包含：标定的效果；或双目矫正结果；重投影误差柱状图：对于重投影误差较大的图像可以手动删除掉，然后重新标定；相机外参结构图；
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点击“Exprot Camera Parameters”按钮，保存标定的参数数据；如图所示：
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标定结果分析：对于双目标定数据，通常只需要得到：相机内参：Intrinsic Matrix；畸变：径向畸变+切向畸变；[k1,k2,k3,p1,p2]重投影平均误差；相机外参：旋转矩阵3*3 +平移向量3*1
注意事项
此工具箱优点就是可以自动进行标定；但标定结果对于图像的要求比较高，如果图像效果不好，标定所得到的结果用于立体校正的话会出现很大的偏差。 鲁棒性不如手动标定的好；
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