进行steward或者六位平台的设计时，需要计算其前6阶模态，辅助机械设计。
工具/原料
有限元软件
方法/步骤
1
steward的构型如图所示，影响其固有频率的主要因素为上平台质量属性与各支撑杆的轴向刚度。图中P1~P6与B1~B6与上下平台分别为铰链连接（球铰特性）。
2
支撑杆采用弹簧单元模拟，仅模拟其轴向刚度，每个腿的轴向刚度为9600N/mm，模型如图所示。
3
上平台采用实体单元建模，其步骤2中的梁单元与实体单元采用节点相连模拟球铰。
4
赋予弹簧单元刚度为9600N/mm，且刚度方向沿着Z轴。
5
建立各弹簧单元的分析坐标系，分析坐标系的z轴平行于各弹簧的Z轴，如图所示。
6
修改弹簧单元各节点的分析坐标系。图中node 1与node 2的分析坐标系需要修改为坐标系1。
7
约束弹簧单元的下铰点的3个平动自由度并对模型进行仿真计算，约束模型及仿真结果如下。仿真计算结果已经与公式计算结果相互比较了，前6阶基频误差在1.5%以内。
注意事项
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