GCAN-IO模块设备的通信连接说明

GCAN-IO模块设备是工业现场总线IO模块，该模块是标准的从站设备，使用CANopen或Modbus协议与主站设备通信，用户可使用CANopen或Modbus主站设备控制GCAN-IO模块的数字/模拟量输出状态，还可以使用主站实时读取该模块的数字/模拟量输入状态。下面是它的通信连接介绍：

GCAN-IO模块设备使用标准串口电平（RS232：±3~15V），因此该模块可以直接与带有RS232接口的设备进行连接。

GCAN-IO模块设备接入CAN总线时只需将CAN_H连CAN_H，CAN_L连CAN_L即可建立通信。CAN接口如图1所示。CAN-bus网络采用直线拓扑结构，总线最远的2个终端需要安装120Ω的终端电阻；如果节点数目大于2，中间节点不需要安装120Ω的终端电阻。对于分支连接，其长度不应超过3米。CAN-bus总线的连接如图2所示。

为了增强CAN通讯的可靠性，消除CAN总线终端信号反射干扰，CAN总线网络最远的两个端点通常要加入终端匹配电阻，如图所示。终端匹配电阻的值由传输电缆的特性阻抗所决定。例如双绞线的特性阻抗为120Ω，则总线上的两个端点也应集成120Ω终端电阻。如果网络上其他节点使用不同的收发器，则终端电阻须另外计算。

我们可以通过RS232接口修改GCAN-IO模块设备的CAN总线通信波特率，具体流程如下：首先建立串口连接，波特率为19200bps，停止位、数据位、奇偶校验分别配置为1、8、无，通过RS232接口发送一个“help”命令或“?”命令，之后RS232接口将会返回配置信息。请注意，发送命令时请在结尾处加回车符或选中软件的“发送新行”。显示与发送请不要选择“16进制显示”、“16进制发送”。您可以发送“setbaud=500000”修改GCAN-IO-8000模块的波特率为500kbps。同时，您可以发送“getbaud”获取本机的CAN波特率，回复的数值单位为bps。详细的波特率对应如表所示。发送请求命令时的设置如图所示。CANopen节点ID的设置与获取的方法与波特率类似。您可通过RS232接口修改GCAN-IO模块设备的CAN总线节点号。您可以发送“setid=3”修改GCAN-IO-8000模块的CANopen节点ID为3。同时，您可以发送“getid”获取本机的CANopen节点ID。该节点号可在1-127内任意设置。