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基于XMC4800的EtherCAT从站设计

本经验将介绍如何利用EtherCAT工具链:TwinCAT3,SSC(Slave Stack Code)和DAVE软件,在XMC4800官方开发板上搭建EtherCAT从站系统
工具/原料
1

TwinCAT软件

2

SSC软件

3

DAVE软件

4

XMC4800开发板

方法/步骤
1

1. 使用DAVE创建EtherCATSlave工程2. 添加ECAT_SSC模块3. 配置物理层PHY,使能PHY管理接口,这样微控制器能通过MII接口管理PHY芯片4. 配置物理层芯片与微控制器之间的引脚连接

2

1. 根据先前DAVE App的配置,重新生成代码,将会在工程中生成一个SSC文件夹,用于存放协议栈代码2. 打开SSC软件,新建一个工程文件,选择Default模式,导入配置文件,选择DAVE为我们创建好的配置文件3. 选择Custom模式,选择Infineon XMC EtherCAT Slave Sample

3

1. 选择Tool->Application->Import,导入对象描述表,该表位于DAVE自动生成的SSC文件夹中2. 接下来选择Project->Create new Slave Files,根据提示,保存工程到SSC文件夹下,接着点击start按钮就会快速生成协议栈代码3. 此时工程文件夹下的SSC目录下会生成新的源代码目录src和TwinCAT使用的ESI文件:XMC_ESC.xml,该文件需要在后面被拷贝到TwinCAT的相关目录下

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下面需要用户自己实现从站输入输出的内存映射1. 双击打开XMC_ESC.c文件,修改函数APPL_InputMapping,APPL_OutputMapping和APPL_Application2. 打开main.c文件,修改上层应用逻辑3. 编译工程,然后下载

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将SSC软件生成的XMC_ESC.xml文件拷贝至TwinCAT3安装目录的配置文件夹下,如E:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT

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下面开始配置主站1. 打开TwinCAT3软件,不要惊讶你打开了VS软件,因为TwinCAT3使用了VS的Shell2. 新建一个TwinCAT工程,配置好工程路径,工程名3. 在I/O Devices上右击,选择添加新设备4. 选择EtherCAT中的EtherCAT Master,根据提示选择使用的网卡,一般这里选择你主机的以太网卡5. 右键Device 1(EtherCAT),选择Scan,主机会迅速识别到当前Ethercat总线上的设备,并且罗列出来,在这里识别出了Box 1,名字叫做XMC_ESC,此时开发板上的RUN LED会闪烁

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当前主站处于PreOp状态,我们点击FreeRun按钮,使主站自由运行,开发板上的RUN Led常亮,表明已经进入OP状态

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1. 按下开发板的Button1,我们可以看到主站立马能够检测到一个下降2. 右键LED1,选择online write ‘1’,可以在瞬间点亮开发板上的LED13. 这一切都是因为我们在软件中对输入和输出做了映射

注意事项

SSC软件需要加入ETG组织才能获取到

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