安川机器人焊枪校正（TCP校验）是为了让机器人编程时能够按X、Y、Z轴直线运动，能够快速的完成编程动作。焊枪校正在机器人使用过程中随时都可能会用到。
方法/步骤
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焊接机器人在客户现场首次安装或在严重碰撞后，出现了位置跑偏、不走直线的状况时，大多要对机器人焊枪进行校正，也就是TCP工具校准了。
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进行新工具的校准时，要初始化校验数据：进入机器人管理模式，选择【机器人】，选择【工具】
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选择菜单中的【实用工具】，显示下拉菜单，选择【校验】。
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选择左上角的【数据】，显示下拉菜单
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选择【清空数据】，显示对话框。
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选择[是]，所选的工具数据已清除。
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用带尖的固定件放到台面上，将光标移到位置后的TC1上，用轴操作键移动机器人并调整到向下姿态，使焊枪里的焊丝接近顶尖，按【修改】、【回车】，TC1后面的圆心由空心变成实心后，TC1示教位置完成。
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将光标移到位置后的TC2上，用轴操作键移动机器人使焊丝接近顶尖并调整焊枪斜下向左约45°姿态（TC2），按【修改】、【回车】，TC2后面的圆心由空心变成实心后，TC2示教位置完成。
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按4和5的方法依次示教TC3（斜下向内45°）、TC4（斜下向右45°）、TC5（斜下向外45°）位置，只要TCP后面的空心变为实心后就表示示教位置已完成。
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选择[结束]，校准完成，显示工具坐标画面，焊枪校正已完成。
注意事项
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移动机器人时注意避开障碍物
2
速度适当降低
3
焊枪里的焊丝伸出的长度不要变动
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校正完成后每个TCP点都前进一下看看焊丝前端是否接近固定件的顶端
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