乐高MINDSTORMS EV3软件
乐高EV3主机，2个大型电机，一个颜色传感器
在我们开始程序之前，我们首先了解如下项目：1. PID的意义： P-比例（proportion的首字母） I-积分（integral的首字母） D-导数（derivative的首字母）2. 单光巡线原理黄色圆形代表传感器位置，黑色代表我们要巡的线。假设在左侧情况下反光值为50，右侧反光值为10，那么中间的反光值就大约等于30.如果传感器检测到反光值大于30，车体左偏，需要向右转；如果传感器检测到反光值小于30，车体右偏，需要向左转；如果传感器检测到反射光值等于30，直行。
在了解以上两点以后，我们的任务就很明确：让机器人尽量处于第二种状态。接下来我们就分析一下P,I,D是如何控制机器人的。l 比例P调节速率和偏差成比例，偏移越大调整越大。但是比例系数要适当，太小起不到作用，太大又容易摆动过大。l 积分I积分反应的是累计的偏差，通过累计的偏差来调整车的转向。l 微分D微分反应偏差的变化率，可以提前校正车的转向，增强稳定性。 但是微分和积分都不能单独起作用，都需要有P的基础，也就是实际会有四种控制方式，即：P,PI,PD,PID.
下面就给大家讲解一下如何用MINDSTOMS EV3软件做PID程序首先，我们颜色传感器的端口是1，中间值30，巡左侧，电机是左A右B，用移动槽控制车转向。接下来跟着如下步骤，我们把程序完成：
用一个线程来定义如下变量 其中:Kp-比例系数，Ki-积分系数，Kd-微分系数，I-积分，D-微分，E-误差，LE-上一次误差
用另外一个线程先做出E 此处颜色传感器检测反射光强度，与30做差，算出误差值
继续做出I 此处将I和E做和再赋值给I，实现每次循环误差的累加
继续做出D 此处用本次误差-上次误差赋值给D
1. 各个部分分别乘以比例系数，相加赋值给移动转向的转向值 第三图为完整图，前两图为了让大家看得更清晰
接下来我们把E赋值给LE
至此，我们PID的巡线程序就都完成了，剩下的工作就是仔细调整Kp,Ki,Kd的值，使小车达到理想的巡线状态了