我们一般认为 VR 的发展分为四个阶段。1963 年以前，虚拟现实思想的萌芽阶 段；1963年~1972 年，虚 拟 现 实 技 术 的 初 现 阶 段；1973 年~1989 年，虚 拟 现 实 技术 概念和理论产生的初期阶段；1990 年至今，虚拟现实技术理论的 完善和应用阶段。
第一阶段：虚拟现实思想的萌芽阶段。（1963年以前）其实VR思想究其根本是对生物在自然环境中的感官和动态的交互式模拟，所以这又与仿生学息息相关，中国战国时期的风筝的出现是仿生学较早的在人类生活中的体现，包括后期西方国家根据类似的原理发明的飞机。1935年，美国科幻小说家斯坦利·温鲍姆（Stanley G.Weinbaum）在他的小说中首次构想了以眼镜为基础、涉及视觉、触觉、嗅觉等全方位沉浸式体验的虚拟现实概念，这是可以追溯到的最早的关于 VR 的构想。1957-1962年莫顿·海利希（Morton Heilig），研究并发明了 Sensorama，并在 1962 年申请了专利。这种“全传感仿真器”的发明，蕴涵了虚拟现实技术的思想理论。第二阶段：虚 拟 现 实 技 术 的 初 现 阶 段。（1963-1972年）1968 年美国计算机图形学之父 Ivan Sutherlan 开发了第一个计算机图形驱动的头盔显示器 HMD 及头部位置跟踪系统，是 VR 技术发展史上一个重要的里程碑。第三阶段：虚 拟 现 实 技术 概念和理论产生的初期阶段。（1972-1963 年）这一时期 主要有两件大事，M.W.Krueger 设计了 VIDEOPLACE 系统可以产生一个虚拟图形环境，使体验着的图像投影能实时地响应自己的活动。另外一件则是由 M.MGreevy 领导完成的 VIEW 系统，它是让体验者穿戴数据手套和头部跟踪器，通过语言、手势等交互方式，形成虚拟现实系统。