怎么制作迷你避障机器人

前脚结构 接下来是前脚的结构。 拿一截PVC线槽的顶盖部分，长度要大于14厘米。 用剪刀沿着顶盖槽的边上大概进行裁剪。 得到一片平整的PVC长条。用钢尺量出一块长14厘米，宽1厘米的矩形条，并用笔做好痕迹。用剪刀沿则笔做好的痕迹精确的剪裁。 得到一块长14厘米，宽1厘米的矩形条，在上面５厘米和9厘米处用笔做好折痕标记。 同样按照以上步骤，再裁一块长15厘米，宽1厘米的矩形条，并在6厘米和9厘米处用笔做好折痕标记。 用尖嘴钳沿着做好的折痕标志，弯折两条矩形条，角度大约是45度左右。 得到以下两个打折的矩形条，也就是机器人前脚的结构。

3） 腹部结构 拿一段PVC线槽的凹槽部分，用钢尺量出9厘米的一段，并用笔做好痕迹记。 用剪刀沿着笔做好的痕迹剪裁，得到以下部件。 在把凹槽两边的槽壁，留2毫米的高度，做好痕迹后用剪刀精确剪裁。 得到以下两侧带折边的PVC矩形条。之所以要保留两边的折边，是因为这样的结构比纯粹的片状结构强度更高，不容易弯曲。 如果用剪刀剪裁时折边接口上不够平整，则可以用锉刀打磨光滑。

4）组合上身与前脚 接下来是把上身部分和前脚部分的结构组装起来。 把之前做好的两条前脚结构，选择在5厘米和9厘米做好标志的那条。用笔在中间部分里折痕大约２毫米的地方做两个圆点标志。 小电站取1毫米左右直径钻头，对用笔做好的圆点标志进行打孔。把打了孔的前脚结构按下图的样子按在上身结构上，前脚结构已经打好了孔，用笔透过打好的孔对着下面的上身结构做标记。也就是为在上身结构上打孔作准备。 据笔做好的痕迹，用小电钻对好进行打孔。把前脚和上身组装在一起，并用M1.2*5的螺丝上好。 注意，如果小电钻的钻头直径过小，直接打出来的孔可能无法上螺丝，这个时候可以用小锥子把孔撑大。

5）组合上身与腹部 接下来把上身结构和腹部结构组装起来。按照下图所示，把在上身结构中折边低的那一侧，对着腹部结构的宽度（大概2.5厘米），用笔做好痕迹。 用刻刀（或裁纸刀），对着笔做好的痕迹，把中间的折边部分去掉。 并用锉刀进行打磨平整。 然后可以把腹部结构如下图那样安置，并且与上身结构部分能够贴合得比较好。同时可以把前脚结构与上身结构的螺丝上好螺母固定起来。 如图所示在腹部结构与上身结构的结合部位，用小电钻打好三个小孔。 然后在三个小孔上用M1.2*5的螺丝螺母固定好。 于是把上身结构与腹部结构组装在一起。

6）电池盒 安装电池盒。 把电池盒如下图所示放置在腹部结构的下面，并用笔对着电池盒上原有的小孔作好标记。 小电钻换上2毫米直接的钻头，对着笔做好的标记进行打孔。 因为腹部结构的两侧有折边，所以如果直接把电池盒放置在腹部面上无法贴合紧密，所以在打好的孔上再放置垫片。 把电池盒贴合在腹部底上，用M2*5的平头螺丝以及螺母固定好。这里之所以用平头螺丝，主要是防止螺丝头太高顶出来影响到放置电池。

7）前脚组装 这里安装完善前脚结构。 如图所示，在已经与上身结构组装在一起的前脚结构上面，叠上另外一条前脚结构的矩形条。 如图所示，用手握住前脚结构的一只脚，把两条矩形条叠在一起，并且把前端对齐（小手指顶住的那边）。 对齐前脚前端，大概里前端5厘米处用1毫米直径的小电钻打孔，并用M1.2*5的小螺丝固定好。 如图所示的前脚结构组装完成。只要两条前脚矩形条的两侧前端都是对齐的，则可以确保两条矩形条之间有一段如拱桥一样的空隙，下面可以用于安装碰撞开关。

8 ） 触须 触须作为探测前方障碍物的传感器，是实现本机器人的关键部件。 触须分为左右两边，各由一组碰撞开关、钢丝、插簧接线端子组成。 为了在较小的空间内把碰撞开关安装上，需要用尖嘴钳把如下图所示的碰撞开关的一只引脚折弯。按以上的尺寸设计如果不折弯的左右两边的碰撞开关可能会顶在一起装不下。 用尖嘴钳把一段钢丝折出如下图所示的弧度，弧宽度大概在10-13厘米左右，这个宽度决定了机器人探测目标的范围。越宽的话正面探测的范围就越大。 折好一条触须后，把钢丝沿着做好的触须并在一起，再用尖嘴钳折成另一边触须。如此可以确保两边的触须基本保持一致。 触须的外端是一个大弧钩，避免钩住障碍物；而内端则是一个小折钩，主要用来固定。 外端大弧钩和内端小折钩的平面方向必须是互相垂直的，即把大弧钩平整在桌面上时，则小折钩应该是垂直于桌面的，这主要是因为触须所连接的碰撞开关是垂直桌面安装的，而触须延展的平面应该是平行桌面的。原来接线端子的插口比较宽，需要改小。 先用剪刀把接线端子的插口沿边缘剪掉一截。 然后再用尖嘴钳重新把接线端子的插口改小，要求正好能够插入碰撞开关的摇臂。（以下最左边为原来的接线端子，中间为改小之后的端子，右边为碰撞开关） 把钢丝触须的内端小折钩套上接线端子细的一头，应该正好能够套上，如果不合适可以适当调整触须小折钩的弯曲程度 ，然后把接线端子的折扣用尖嘴钳夹紧。 把接线端子粗的一头，如下图所示套上碰撞开关。 用尖嘴钳夹紧接线端子的折口，把触须与碰撞开关连接起来。 在上身结构部分，中间三颗固定螺丝两侧，如下图所示用2毫米左右的钻头各打上一个小孔。注意小孔不要顶住腹部的电池盒，要错开偏外侧一点。 碰撞开关上有两个固定用的小孔，把碰撞开关如下图所示安装在上身结构上，并用M2*10的螺丝以及螺母固定好。注意两个碰撞开关之间夹角大概是90度左右。把螺母拧紧之后，则一个螺丝就可以把碰撞开关的位置固定好，而不需要把碰撞开关的两个固定小孔都上螺丝（即便想要上两颗螺丝也不行，因为内侧那个固定小孔的位置下面正好对着腹部安装的电池盒，无法再上螺丝）。 安装好触须和碰撞开关。 调整好触须的位置，左右两边尽可能的一样。

9）电机 这里选的电机是微型的低电压电机（具体见之前的器材列表）。 电机的轴径只有１毫米，电机轴套上一个小齿轮（内径0.95毫米）作为车轮。 如果直接小齿轮作的车轮，走在稍微光滑的地面会打滑，则考虑在小齿轮外面再套上用自行车气门芯胶管制作的轮胎，以增大车轮接地的摩擦力。 剪一小截自行车气门芯胶管，套在小齿轮上。 量一下电机的尺寸，调整前脚的长度，可以把电机放置到前脚上对比一下，大约留出比电机主体（不含轴）长度再多出5毫米的位置开始裁减前脚。 以我选择微型电机（见器材列表）来看，大概需要裁掉前脚的前端开始2.5厘米左右的一段。这里之所以开始准备前脚的结构时没有直接是裁好，主要是考虑可能各人选择电机不同导致实际所需的尺寸也不一样，大家这个可以在制作过程中根据实际选择的电机，对应好电机的尺寸再确定要裁掉多少多余的前脚部分。 在裁好后的前脚的前端部分再打孔，然后用M1.2*5的螺丝固定好，这样整个前脚就有两层PVC材料构成，即坚固也不是韧性（有弹性）。 因为一旦把电机固定上前脚之后就不好接线，可以先把电机的电极引线焊好。我选择的这款电机（见器材列表）的电机上会有一个电极的标记（有个＋号），为便于区别可以用红黑两色的电线作为电机的引线，红的代表＋号的一级。 把电机如下图所示安装好，用透明胶布包好固定住。这里选择的电机是方形的，可以直接固定在前脚结构上。如果选择了圆形的电机，则可以考虑先用硬泡沫做垫子，装在电机与前脚结合面电机的两侧，即把空隙先填住，然后再用透明胶布才能固定稳。

10）后轮后轮的支架用曲别针来制作，后轮这里我用的是一个皮带轮的滑轮，也可以用一个小珠子（具体参考前面的器材列表）。用尖嘴钳把曲别针展开，并套入滑轮。把曲别针折成如下图所示的支架。沿着腹部，对应好腹部凹槽部分的宽度调整后轮支架。把支架直接插入腹部与电池盒之间空隙（腹部这一侧是由凹槽的，所以腹部与电池盒之间是空的），用笔作标记准备裁掉多余的部分结构，大约从腹部后端开始约3厘米左右的一段。用剪刀裁掉腹部多余的一截，并且沿着支架的样式把腹部末端剪成梯形样式。用502 胶水把后轮支架固定好。安装好后轮。

11） 整机调试 参照电路原理图，把电机、碰撞开关、拨动开关、电池等都用电线连接好。 按照之前的控制原理的说明进行调试电路，看线路是否连接正确，特别是注意电机的电机是否正确，即电机的控制效果是正确的： 1、打开拨动开关后，没有障碍物时，两个电机都是往前转动的； 2、左边触须被按压，则右边的电机反转； 3、右边触须被按压，则左边的电机反转； 4、两个触须都被按压，则两个电机都反转。 电池盒的中间引线直接焊在电池盒的两节电池的连接一极。注意焊接的时间不要过长，否则会热掉电池盒的塑料导致电极弹片脱落。 在腹部末端固定上拨动开关。为了贴合紧密，波动开关的一侧用锉刀打磨粗糙一点，然后再用502胶水固定。特别小心502胶水不要涂太多，否则有可能会渗进波动开关内部，导致开关失效。 电路连接调试没有问题，则重新调整电线的长度，缩短一点刚好合适焊接而不会多出来。