伺服电机的分类：
可分为鼠笼型交流伺服电机、齿轮减速鼠笼型交流伺服电机、非磁性杯型交流伺服电机、带有定位装置鼠笼型交流伺服电机、有槽电枢(电磁或永磁)直流伺服电机、无槽电枢(电磁式或永磁)直流伺服电机、齿轮减速永磁式直流伺服电机、空心杯形电枢(永磁式)直流伺服电机、直流伺服电机/永磁式直线伺服电机、印刷绕组电枢(永磁式)直流伺服电机、无刷电枢(永磁式)直流伺服电机。
1:交流伺服电动机/鼠笼型 转子为鼠笼结构 具有体积小、工作可靠等优点，低速运转时不够平滑 小功率自动控制系统中
2:交流伺服电动机/齿轮减速鼠笼型 转子为鼠笼结构，带有齿轮减速器 与鼠笼型相同，可直接与负载相连接 小功率自动控制系统中
3:交流伺服电动机/非磁性杯型 用非磁性金属铝、紫铜等制成杯形转子，杯的内外由内、外定子构成磁路 转子惯量小；运转平滑，无抖动现象；励磁电流和体积较大 要求运行平滑的系统，如积分电路等
4:交流伺服电动机/带有定位装置鼠笼型 转子为鼠笼结构，带有定位装置 仅能单方向旋转
5:直流伺服电动机/有槽电枢(电磁或永磁) 同一般直流电动机的结构相似，但电枢铁心长度与直径之比值大，气隙较小 有下降的机械特性和线性的调节特性，响应快 一般直流伺服系统
6:直流伺服电动机/无槽电枢(电磁式或水磁) 电枢铁心为光滑的圆柱体，电枢绕组用耐热环氧树脂固定在铁心表面，气隙大 除具有一般直流伺服电动机的特性外，其转动惯量小，机电时间常数小，换向良好 用在需快速动作，功率较大的伺服系统
7:直流伺服电动机/齿轮减速永磁式 带有齿轮减速器 可直接与负载连接 用在需快速动作，功率较大的伺服系统
8:直流伺服电动机/空心杯形电枢(永磁式) 电枢绕组用环氧树脂浇注成杯形，空心杯电枢内外两侧均有铁心构成磁路 时间常数小，换向好，低速运转平滑 用在需要快速动作的伺服系统
9:直流伺服电动机/永磁式直线伺服电动机 可动部分为动圈，亦称音圈电机 作直线运动 作直线运动的控制电机
10:直流伺服电动机/印刷绕组电枢(永磁式) 磁极轴向安装，具有扇形面的极靴。电枢为圆盘绝缘薄板，上面印制裸露的绕组，电枢没有铁心，定子采用铝镍钴磁钢或铁氧体磁钢，一般不另设换向器，而由电刷与电枢绕组表面一层的直线部分直接滑动接触,电机转矩平滑，无齿槽效应，火花小，脉冲转矩大，散热性能好，机电时间常数小，低速运转性能好 用于低速和起动反转频繁的系统
11:直流伺服电动机/无刷电枢(永磁式) 没有机械换向器和电刷，它以电子换向装置代替一般直流电动机的机械换向装置。它由电动机本体、位置传感器及电子换向开关电路三个基本部分组成 调速性能平稳范围宽，噪音低，可靠性高，寿命长，无换向火花，对无线电无干扰 适用于宇宙飞船，人造卫星，低噪音摄影机，精密仪器仪表的驱动装置等
1、脉冲输出问题，软件中有BUG。
2、若带载，考虑传动机构问题。
3、用示波器监测控制输出端，观察是否干扰导致。