一种基于AVR 单片机Atmel 169，与旋转编码器AS5040 及3966 控制直流电机构成的电风扇360 度内摇头角度调节装置的实现，设计了AS5040 旋转编码器接口电路、PWM 驱动接口电路和防积分饱和的PI 控制算法。
工具/原料
AVR 单片机169，旋转编码器AS5040，直流电机，
步骤/方法
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AS5040 旋转编码器把圆周分成1024 份，当转离初始位置后，PWM_LSB 端输出PWM 脉冲。在0 位置处，对应高电平宽度为1us，位置每加1，PWM 高电平脉宽相应增加1us。通过对电机PWM 的控制可以控制电机的转动，而AS5040 旋转编码器随电机转轴转动，可以根据LSB端口输出脉冲计数得出电风扇摇头的速度变化，通过检测PWM_LSB 输出脉冲可以得出此时刻转动的位置。
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AVR 单片机169 输出的脉宽调制( PWM) 信号需经过功率放大才能驱动电机,调速控制 3966 驱动系统采用的是3966 驱动芯片, 双极性工作方式是指在一个PWM 周期内电机电枢两端的电压呈正负变化，系统采用的双极性PWM控制，采用PI控制算法进行速度调节。单片机PWM引脚PF7直接接电机的ENABLE端，它控制着电机的转速的大小。
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在主程序的循环中，单片机系统自行给定, 获得电机转动的命令字,包括控制电机的速 度和转动方向及转动位置。调用读旋转编码器模块,获得电机的实际转速和转动位置,把给定速度与实际速度作差,得出控制量偏差；把给定的位置与实际位置进行比较作差，得出位置偏差。然后,调用PI控制算法模块控制电风扇的转速。若定时到了，调用PWM 驱动模块,驱动电机，形成控制系统的速度闭环。
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