灯塔虚拟墙
（一）懂原理：灯塔和Roomba的联系。Roomba和灯塔联系通过2.4G通讯模块来实现的，灯塔的开、关由Roomba控制。灯塔对Roomba的作用有：引导、阻挡和防撞3种，即引导Roomba按顺序清扫，阻挡在清扫一个区域时跨入另一个区域、以及防止Roomba撞击灯塔。
2、灯塔的探测据我观察，Roomba开始工作后，会在25分钟内寻找灯塔。它一边随机行走打扫卫生，一边寻找灯塔。当它 “撞到”灯塔发出的虚拟墙，或者走到距离灯塔750px，被灯塔防撞光束挡住时，它会短暂“怔住”不动，作思考人生状，然后掉头离去。当它短暂地“思考人生”时，就表示它已经找到灯塔了，而且配对上了，灯塔就会启动引导功能了。25分钟后（请注意是从Roomba出发时算起，不是被探测到时算起）会发出引导光束，引导Roomba进行穿越。穿越成功后，Roomba又会开启一个25分钟计时，即：在25分钟寻找新灯塔。
3、灯塔模式的选择灯塔可以选择“lighthouse（虚拟墙灯塔）”模式和“virtual wall（虚拟墙）”模式，lighthouse就是可以引导跨区的模式，virtual wall模式下，灯塔只能当做虚拟墙用。两种模式的切换通过灯塔正面的拨钮手动实现的。模式拨钮是用来控制虚拟墙的长度，三档分别为最上方1米左右，中间档在2-3米，最大档可达3-4米。
4、灯塔的摆法灯塔的摆法分为平行和嵌套两种，当然还可以衍生出平行+嵌套，嵌套+平行等方式。平行摆法：平行摆法是指各灯塔均与基座区相通，它们都有可能被Roomba先探测到，下图就是一种平行式摆法。
（二）摆得开 灯塔应尽量摆放在开阔的位置，左、右两侧应远离障碍物，保证引导光束能射向开阔地；两只灯塔不应距离过近，至少要保持1500px以上，以免互相干扰；虚拟墙阻挡光束应对着墙或家具发射，不可对着别的灯塔或基座，否则被射中的灯塔和基座将无法正常运作。
（三）分得匀分区应根据面积大小和复杂程度来进行，一般情况下每个区域不要超过50㎡，如果户型复杂的话还应该缩小。如果面积又大又复杂的话，一来扫不干净，二来灯塔可能会被遗漏。