虹科HK-50E-CO（CANopen-PCIe板卡）1张
虹科PCAN-USB抓包设备1个（可使用其他厂家的CAN卡代替）
工控机1台（带PCIe插槽）
PCAN-View软件（通过PCAN-USB收发CAN报文，可使用其他软件，取决于使用的CAN卡）
HKSYCON.net软件（板卡的配置工具）
HK-cifX Setup和HK-cifX Test软件（板卡下载固件和属性监测的工具）
安装板卡的驱动和配置软件。点击运行资料包“Communication_Solution_DVD_xxx”里的“Communication-Solutions.exe”，如下图所示，可以分别安装板卡驱动程序和配置软件。
在断电情况下把板卡插到工控机上，开机后在电脑的控制面板上点击打开HK-cifX Setup软件。若驱动安装成功，则软件应如下图所示，左侧的cifXn表示板卡编号，CH#n表示板卡上通道编号；右侧的显示板卡的基本信息，包括序列号等等。
点击对应的通道（默认使用CH#0），出现如下图所示界面。“Add”按钮用于查找新的固件；“Assigned Module/Firmware Files”窗口会显示已经加载的固件信息。
点击“Add”进入Windows的文件管理器选择固件，选择路径“xxx/Communication_Solutions_DVD_xxx/Firmware\CIFX”，如下图所示。选择CANopen对应的协议栈（注意主从站固件的区别），点击“打开”。
选择完CANopen固件之后，回到HK-cifX Setup的界面，点击“Apply” ->“Yes”，即可开始下载固件到板卡中去。
固件下载完成之后，可以从控制面板打开HK-cifX Test软件来查看板卡的固件信息。
在cifX Test中选择“Device”->“Open”->“cifx0”->“channel0”，再选择“Information”->“Channel Information”即可打开如下所示界面，可以查看到板卡和固件的相关信息。
打开步骤1中安装的HKSYCON.net软件，即可开始对板卡的相关参数进行配置。软件界面如下图所示，左侧为工程文件预览，中间为总线网络拓扑图，右侧则为所有的备选设备。从右侧的“CANopen -> Gateway/Stand-Alone Slave”中选择“CIFX CO/COS”并拖到软件中间窗口的横线上，如下图红框所示。
完成上述工作后，我们就可以为板卡的CANopen通讯参数进行配置。本次测试仅需要修改节点ID和波特率，其他保持默认即可。点击“Configuration -> General”打开如下界面，修改节点ID为5、下拉框中选择波特率为500kbit/s。
配置窗口中其他配置选项如下图所示，我们可以根据自己的实际应用修改相关部分。比如需要更多的PDO可以修改“Process Data Objects”下的内容、需要使能诸如SYNC等功能的时候可以修改“Special Function Objects”和“Object Dictionary”等。关于每一选项下的具体配置内容可以参考板卡的说明书。
配置完成之后，点击“Apply”->“OK”返回SYCON.net工程界面，右键板卡图标并点击“Download”选项，出现下面的提示窗口，同时图标上板卡名称部分变成绿色，表示此时板卡处于在线调试状态；选择“Yes”开始把刚才的配置内容下载到板卡当中。
待下载配置完成之后，可以双击板卡图标进入在线调试的诊断窗口。该窗口中我们主要关注下图所示的3个选项。“General Diagnosis”选项中使用指示灯指示设备、总线和配置的状态，同时在发生错误时显示错误码；“Packet Monitor”和“IO Monitor”主要是收发服务数据和过程数据的，详情参见“关于IO Monitor和Packet Monitor”部分。至此我们完成了板卡的所有配置工作，下一步可以简单地测试CANopen协议栈的功能。
PDO的接收和发送测试。PDO的配置可以参考配置窗口中的“Process Data Objects”中内容。首先需要发送“Start-Up”报文，让设备进入OP状态；打开PCAN-View软件，如下图右侧所示，在下方的“Transmit”窗口中编辑一条PDO报文（报文ID 0x205），点击发送（选中报文后空格键发送或设置周期发送）；相应的我们可以在“IO Monitor”的“Input Data”表格中看到我们在PCAN-View中发送的数据。在如下图左侧所示的“IO Monitor”中的“Output Data”表格中，点击每一个字节可以进行数据的编辑；编辑完成之后点击“Update”按钮，则我们可以在PCAN-View的“Receive”窗口中看到我们编辑的数据通过PDO发送给了我们。
SDO的读和写请求测试。如下图右侧所示，上面两条为SDO读请求和应答，下面两条为SDO写请求和应答，读写的都是PDO的数据，可以在IO Monitor中对应窗口中找到，图示亦有说明。
打开板卡的资料文件夹“xxx/Communication_Solutions_DVD_xxx/Driver and Toolkit\Device Driver (NXDRV-WIN)\Examples\cifXDemo”路径，包含一个随开发包一起提供的样例成，该样例是一个通用工程，可以适用所有协议的板卡，我们只需要做一些简单的修改和添加就可以发送PDO报文
使用VS2013打开样例程序，找到工程的main函数，如下图所示。该样例的main函数比较简单，测试时我们只需要修改ChannelDemo函数中的内容即可，其他内容保持默认即可。
进入ChannelDemo函数，我们主要关注以下部分的代码。连接上板卡之后，首先使用xChannelBusState设置总线状态为ON；然后使用xChannelPutPacket使用“NMT状态请求”的服务设置总线状态为OP（因为缺少NMT从站，所以这里我们直接让板卡设置自身的NMT状态）；接下来就是进入到我们的主函数中执行应用程序，并实现和协议栈的过程数据交互。
代码编写完成之后，保存并编译，然后运行，得到如下图的结果。PCAN-View接收到两条PDO报文，这一点与我们在主循环中想要实现的一致（可自己对照之前的板卡通讯配置选项查证）。
IO Data是用来进行应用程序（指用户使用板卡的二次开发包开发的应用程序，下同）和板卡协议栈之间过程数据的交互（对应到用户的二次开发中是使用xChannelIORead和XChannelIOWrite函数来实现）。这里并非是用户控制板卡直接发送PDO报文，而是把用户想要发送的数据存储到板卡寄存器的特定地址段当中。该地址段专门用来存储PDO数据，每个PDO会根据自己的发送模式和地址表来决定什么时候发送数据、发送哪些数据。PDO的发送模式是CANopen对象字典的PDO通讯参数规定的，该部分用户可以在配置板卡的时候提前配置好或通过CANopen主站发送SDO进行配置。PDO地址表如下图所示，是通讯板卡特有的概念，地址表一般从“0x0000”开始，以字节为单位递增。地址表当中内容是用户在配置PDO后自动生成的，所以用户不需要修改，只需要在使用的时候查找就可以了。
Packet和IO Data类似，它的交互对象也是应用程序和板卡协议栈，和IO Data相比它主要负责处理非过程数据。这里的非过程数据不仅包括CANopen中的SDO服务，还包括协议栈的其他服务。比如用户自定义的Emergency报文，当我们的应用程序想发送这样一条自定义的Emergency报文的时候，是直接通过发送特定的Packet给协议栈来实现。板卡的API手册中对每一个服务的Packet都进行了详细说明。Packet的发送模式和SDO类似，应用程序发起一个请求，然后协议栈做出应答，执行相关操作或返回相关数据。在板卡作为CANopen主站的时候，我们就是通过这样的Packet来实现向Server发送SDO的。Packet还有另外一种发送模式，即协议栈在发生特定事件（比如从站NMT状态发生了改变、接收到了Emergency报文等等）之后，发送Indication给应用程序，应用程序在接收到这样的Packet后可以进行选择一些特定的处理，处理完成之后再发送相应的确认报文给协议栈。Packet的相关内容比较复杂，建议使用者在使用之前先阅读相关手册。Q 2861917479。