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USBCAN-II Pro
连接线、USB方口线
USBCAN分析仪可以用来调试所有的CAN总线设备,非常方便。对于前面遇到的CANopen伺服电机通讯异常的问题就可以用到USBCAN分析仪来调试,下面我们用广成科技的USBCAN设备来调试伺服电机驱动器。USBCAN-II Pro附带的Ecantools软件的具有CANopen主站功能,可以作为主站和从站通讯,并且界面可以显示从站反馈的信息,可以清楚的了解到从站的状态,从而发现问题。实物接线图如下,这里只接了通讯线,电源线没有接,驱动器与伺服电机连接,驱动器的CAN端与USBCAN-II Pro的CAN1相连。在调试的时候,先给伺服上电,在开启ECANtools软件调试,波特率选择500k。
打开软件,选择CANopen调试界面,由于我们已经知道了伺服电机驱动器的节点号使1号,所以选择添加节点1
使用NMT功能复位,否则会报错
使用NMT功能选择“启动节点”,开始调试设备
用SDO界面设置驱动器的工作模式和运行参数。点击SDO功能,选择SDO下载(写参数),改变伺服电机的工作模式为速度控制模式,依次填入:索引号为0x6060、子索引为0x0、数据类型为一个字节、数据为0x03,点击发送(send),如下图5所示,发送之后SDO会有应答。
设置目标转速,索引号为0x60FF、子索引为0x0、数据类型为四个字节、数据为0x60FF,点击发送(send),如下图6所示,发送之后SDO会有应答。
设置伺服驱动器的状态,索引号为0x6040、子索引为0x0、数据类型为两个字节、数据为0x6006,点击发送(send),如下图7所示,发送之后SDO会有应答
索引号为0x6040、子索引为0x0、数据类型为两个字节、数据为0x6007,点击发送(send),如下图8所示,发送之后SDO会有应答
启动电机,索引号为0x6040、子索引为0x0、数据类型为两个字节、数据为0x600F,点击发送(send),如下图9所示,发送之后SDO会有应答同时电机会工作。
停止,索引号为0x6040、子索引为0x0、数据类型为两个字节、数据为0x6006,点击发送(send),如下图10所示,发送之后SDO会有应答同时电机会停止。
通过上述的方式,可以用USBCAN分析仪来控制调试伺服电机的CANopen变频器,可以发现通讯失败的原因,进而做出相应的调整,使设备正常工作。可以看出用ECANtools软件的CANopen主站调试CANopen从站的操作非常简单,只要输入相应的索引号等参数就可以控制,而CANopen设备的这些索引号都在相应的设备手册中有具体的说明,节省了大量时间。
USBCAN-II Pro正常通过usb接口供电,无需外接电源
接线时注意接线,CAN-H连接CAN-H,CAN-L连接CAN-L