怎么计算空间机构的自由度？如机器人手臂。

纸

笔

首先，要明白单个空间构件有6个自由度，与平面3个自由度不同。

计算公式：F=6n-5P5-4P4-3P3-2P2-P1。

F是机构自由度。n是活动构件的数目。P5为只有1个自由度，有5个约束的构件。

P4为只有2个自由度，有4个约束的构件。以此类推。

总的自由度减去总的约束即为要求的自由度。