什么是机器人的正解

机器人的正解一般指机器人运动学正解，研究怎么通过控制多个电机（关节）的运动实现机器人末端在笛卡尔坐标系下的期望运动。目前机器人的市场，有服务型机器人、工业机器人、特种机器人这三个板块，貌似每个版块都是在发展阶段，服务机器人还没达到跟人的情感交流和感知反应，市场上基本都是一个外壳加上语音模块和导航模块，就形成了机器人，并非真真的达到人们想象中的人工智能机器人。工业机器人目前应用在一些工厂较多，基本都是做简单而重复的作业，确实可以替代一部分人为的手动操作，但是也仅限于简单的工作。特种机器人目前用在特殊行业还是挺多的，比如水下检测、管道检测等领域。机器人运动学包括正向运动学和逆向运动学，正向运动学即给定机器人各关节变量，计算机器人末端的位置姿态； 逆向运动学即已知机器人末端的位置姿态，计算机器人对应位置的全部关节变量。总结如下：一般正向运动学的解是唯一和容易获得的，而逆向运动学往往有多个解而且分析更为复杂。机器人逆运动分析是运动规划不控制中的重要问题，但由于机器人逆运动问题的复杂性和多样性，无 法建立通用的解析算法。