医疗设备
CANopen从站转CAN模块
解决方法：可以采用CANopen从站转CAN模块，将原本使用CAN总线进行通讯的设备，在不需改变原有硬件结构的前提下使设备获得CANopen协议通讯能力，从而将不具有CANopen通讯能力的设备快速接入CANopen网络，构成现场总线实验室、工业控制、智能小区等CANopen网络中数据处理、数据采集的CANopen网络控制节点。
CANopen从站转CAN模块功能：它集成1路标准CAN总线接口、1路CANopen协议接口的通讯连接器（模块）。GCAN-306模块CANopen端已经集成CANopen协议。如下图，CANopen从站转CAN模块作为CANopen从站接入CANopen网络，与PLC等CANopen主站进行通讯。CANopen从站转CAN模块作为一个CAN节点和医学X光机的CAN接口连接。
首先，配置CANopen从站转CAN模块：它是一个定制型的设备，在使用模块前需提前将数据转换映射表固化到模块的固件中，这样在使用前只需要对其波特率进行设置即可。 定制后的CANopen从站转CAN模块可以将X光机的CAN总线数据与CANopen的PDO数据按照事先已经定制好的映射关系互相转换。
举例说明1：将提前配置好医学X光机CAN ID为0x12400000中的数据打包成ID为183的 TPDO1数据的发送到CANopen主站；其中具体的数据映射关系可按需定制。这样就将can数据通过映射关系转换成了符合CANopen协议的数据。
举例说明2：CANopen从站转CAN模块上电后，CANopen主站会收到模块发出的身份报文：帧ID：703，帧数据：00CANopen主站可通过NMT指令启动GCAN-306模块：帧ID：000，帧数据：01 00GCAN-306模块接收到就启动命令后，会直接发送TPDO数据给主站：帧ID：183，帧数据：XX XX XX XX XX XX XX XX 当主站收到CANopen从站转CAN模块发送的TPDO数据后，即可证明此时我们已经成功的将医学X光机成功加入了CANopen网络了。
总结：针对不具备CANopen通信能力的设备，使用CANopen从站转CAN模块，可在不改变原有设备硬件结构的前提下使其具有CANopen通信能力。