良好的行走姿势也就是步态，需要步行周期内每个动作都可以很好的完成（步行周期：行走过程中一侧足跟着地至该侧足跟再次着地所经历的过程，也就是我们在走路时的两步路）。关于步行周期的阶段划分，目前通用的是由美国加利福尼亚州Rancho LosAmigos(RLA)医学中心提出的RLA划分法。一个步行周期分为支撑相(Stance Phase)和摆动相(SwingPhase)。支撑相的功能是维持姿势稳定和产生向前的推进力，摆动相的功能是使身体继续前行进并为重新摆放肢体的位置做准备。
1.首次触地（initial contact）： 为步行周期和支撑期的起始点；指足跟或足底的其他部位第一次与地面接触的瞬间。正常人行走的首次着地方式为足跟着地。2.承重反应期（loading response）： 指足跟着地后足底与地面全面接触瞬间的一段时间，即一侧足跟着地后至对侧下肢足趾离地时；是重心由足跟转移至足底的过程。0—15%步行周期。3.站立中期（mid-stance）：指从对侧下肢离地至躯干位于该侧腿正上方时；此时重心位于支撑面正上方。15%—40%步行周期。4.站立末期（terminal stance）：指从支撑足跟离地时到对侧下肢足跟着地。40%—50%步行周期。
5.迈步前期（pre-swing）： 指从对侧下肢足跟着地到支撑足趾离地之前的一段时间。50%—60%步行周期。6.迈步初期（initial swing）： 从支撑腿离地至该腿膝关节达到最大屈曲时。60%—70%步行周期。7.迈步中期（mid-swing）： 从膝关节最大屈曲摆动到小腿与地面垂直时。70%—85%步行周期。8.迈步末期（terminal swing）： 指与地面垂直的小腿向前摆动至该足跟再次着地之前。85%—100%步行周期。 END
姿势控制是指机体根据任务的不同，控制身体各节段在空间的位置以达到稳定性的目的。支撑的稳定性：步行周期中支撑相5个环节，都需要足够的稳定性才能完成。稳定包括主动稳定和被动稳定。被动稳定：下肢的三个大关节：髋关节、膝关节、踝关节，其中髋关节前和膝关节后的韧带可以起到良好的稳定、控制作用，当韧带由于各种原因长时间持续过度牵拉导致松弛则会出现异常的支撑模式，例如膝反张的孩子在支撑相的膝关节过度伸展，属于异常的支撑模式。踝关节则需要靠相关肌肉的协调收缩才能完成这种稳定。主动稳定：则需要相关的肌肉进行协调用力来完成，使得下肢在行走过程中可以进行抗重力活动。当下肢肌力不足以使肢体进行抗重力活动时，则会出现代偿活动。例如：当髋屈肌群无力时，则出现划圈步态；臀大肌无力时，则会看到孩子走路时肚子挺起来。踝关节周围无力时，则无法在首次着地时背屈踝关节做到足跟着地，蹬离地面动作同样无法完成，会看到孩子走路全脚掌着地。且因踝关节无力无法做到平衡反应中踝反应，长时间保持膝关节微屈随时准备迈步保持平衡。
步行是双下肢的交替运动，支撑期大部分时间处于单腿负重状态，因此单腿负重非常重要。单腿负重主要由髋关节的伸展肌--臀中肌和臀小肌来完成。如果髋展肌无力，就导致单腿负重能力下降，表现为臀中肌步态、步态不稳等。如何改善：了解导致孩子下肢无法保持稳定的原因，若是由于异常姿势，则需针对异常姿势进行干预，包括纠正站立位姿势和进行针对性训练；若是由于下肢肌力不足，则需进行针对性的肌力训练。
重心转移：人体重心位于第二骶骨前缘，两髋关节中央。直线运动时该中心是身体上下和左右摆动度最小的部位。正如前面所说，步行是双下肢的交替运动，在一个步行周期内，人体的重心并不是保持不动的，而是随着移动改变位置（重心移动详见步行周期）。在步行中若是重心转移不能完成则会导致步行不能独立完成或出现异常步态。例如：我们可以看到有些偏瘫小朋友在走路时出现身体向一侧倾斜，可能是由于患侧下肢肌力或其他问题导致支撑不良，则出现身体重心总是保持在健侧，导致步态异常END
如何改善：明确孩子选择代偿的原因；了解其患侧下肢的不足并进行针对性训练；引导孩子将重心放在正确的位置。