turtlebot的程序默认搭载xtion或kinect深度摄像头。现在我们把它修改为激光雷达。市面上可选的激光雷达有：Hokuyo、Sick和Rplidar 一代。我们以Rplidar为例进行讲解。
方法/步骤
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一般用通过USB连接手柄或者激光雷达的时候，通常会出现USB端口读写权限受限的情况，针对这种情况，一般采用以下办法处理：一般使用USB口,无论USB转什么口，串口之类的，启动时容易出现:/dev/ttyUSB0 permission denied因为一般情况下不是root用户，对端口没有权限．遇到这种情况，我一般这样做：
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修改权限为可读可写可执行，但是这种设置电脑重启后，又会出现这种问题，还要重新设置．因此查询资料，可以用下面这条指令：
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其中wsh是我的用户名，换成你想用USB的用户名即可．把此用户名加入dialout用户组，然后注销下电脑，即可．这样下次重启也不用修改权限了1、首先是RPLIDAR包的安装：
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2、hector_mapping包安装
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3、测试在rplidar_ros/launch/目录下添加hector_mapping_demo.launch文件，内容如下：
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然后运行下面几个launch，命令如下:END
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