检查条目检查点1气压在气体调节器上使用压力计检查气压，如图2.1所示。如果不满足规定的气压0.49～0.69 MPa （5–7 千克力/平方厘米），使用调节器压力设置手柄进行调节。2加油器油雾量在机械腕或手的运动过程中，检查油雾滴量。如果不满足规定的值（1 drop/10–20秒），使用加油器控制把手进行调节。在正常使用情况下，在正常操作条件下，大约10～20天，加油器将变空。3加油器油位检查加油器油位是否在规定的油位上，参见图2.1。4软管泄漏检查结合点、管道是否存在泄漏情况。根据需要，维修泄漏部分，或更换部件。
检查条目检查点1振动，异常噪音，以及电机加热检查机器人的运动情况，是否沿轴平稳运动，无异常振动或声音。另外，请检查电机的温度是否过高。2更改的可重复性检查机器人的停止位置，是否未与前次的停止位置偏离。3外围设备是否工作正常根据机器人发出的命令，检查外围设备是否工作正常。4每个轴的制动装置切断电源后，检查末端执行器在0.2毫米范围内的下降情况。
条目检查条目检查点1控制单元电缆检查示教器的连接电缆是否存在不恰当扭曲。2控制单元的通风部分如果控制单元的通风部分脏了，切断电源，并清理单元。
检查条目检查点1机械单元中使用的电缆检查机械单元电缆的插座是否损坏。，请检查电缆是否过渡弯曲出现异常扭曲。检查电机连接器和连接器面板是否连接牢靠。请参见7.2节。2清理并检查每个部件清理每一个部件（移去芯片等），检查部件是否存在问题或缺陷。3进一步上紧外部主要螺栓进一步上紧末端执行器安装螺栓，以及外部主要螺栓。
检查条目检查点1润滑平衡器套管润滑平衡器套管（请参见3.2节）。2机械单元中使用的电缆（请参见2.2节）3清理每个部件并进行检查（请参见2.2节）4上紧主要的外部螺栓。（请参见2.2节）
仪器精确度/容量应用测微仪精度1/100毫米定位和反冲测量游标卡尺150毫米容量 推/拉张力计98牛顿（10千克力）精度反冲测量