达朗贝尔原理解题步骤

计算工具

计算公式

如果题目中已经给定了原动件的运动，从而整个机构的运动已经确定，这属于一种类型的题型，要求运动求力。

如果题目中并没有给定原动件的运动，从而整个机构的运动就需要根据受力来进行确定，此时的运动和受力混合在一起，就很难说根据运动求力。

对于题型A，其解题的步骤是：1.对各个构件做运动分析，彻底计算出各构件质心的加速度和构件的角加速度。2.根据第一步分析的结果，在每个加速度的反方向上施加惯性力和惯性力偶。形成惯性力系图。

3.绘制各构件的主动力和约束力。4.叠加（2）和（3）成为完整的受力图。5.采用静力平衡方式对（4）步的受力图进行计算。

题目要求的是计算O点，B点的反力，一共是3个未知数。而上述受力图，所有的惯性力都是已知的量，而主动力当然也是已知量，只有三个未知的约束力，所以对整体列出三个方程，刚好解出这三个未知数。

注意不要计算错误。

注意公式的代入。