“先生”最早见于《诗经》 在汉语中，“先”是首先、首次的意思，“生”是降生、出生的意思，“先生”最初指那些先出生的人，后来由此引申为长辈、有见识的人。“先生”之说最早见于《诗经·大雅》：“诞弥厥月，先生如达。”这里的“先生”是指头胎。朱熹的解释是：“先生，首生也。”“达”，是生小羊。“先生如达”，是说头胎分娩，就很顺利，像羊生小羔一样。
“先生”作为称呼最早见于《论语》 “先生”一词作为敬称，最早见于《论语·为政》：“有事，弟子服其劳；有酒食，先生馔。”这里是孔子与其门人讨论孝的问题的，“先生”是指年长者（包括父兄）。再如《孟子·离娄》中，乐正子第一次拜见孟子，孟子说：“子亦来见我乎？”乐正子说：“先生何为出此言也？”这里“先生”指的是有学识的长者、长辈，是尊称。
“先生”的基本含义是老师 老师是有学问的长者，所以老师可用“先生”来称呼。古代最早用“先生”称呼老师的，始于《礼记·曲礼上》：“从于先生，不越路而与人言。”意思是像先生那样有礼貌地对人说话。在古代，“先生”的基本含义就是老师。《初学记》卷十八“释名”中就有“古者称师曰先生”的说法。现在普遍称呼老师为“先生”就是从古代沿袭下来的。
“先生”一般尊称成年男子 后来，在称呼老师的基础上又进一步发展，“先生”成为一种泛化的普通尊称男子的用语。《战国策》孟尝君对冯谖说：“开罪先生”“先生不羞”，这里的“先生”便是广义的尊称。这一尊称用法一直延续下来，现在依然是尊称男子的最普遍的一个常用词，尤其是社交场合或者外交场合，“先生”成为与“女士”相对应的一个通行的规范的称谓。在某些正式场合，还可以作为妻子介绍丈夫的用语。
女性何以也可称“先生” 发展到现在，“先生”一词已经不仅仅是男士专用了，女性也可叫“先生”。这些“先生”，社会角色特殊，建树颇丰、贡献突出、品德高尚、人们景仰。如著名社会活动家、画家何香凝先生，著名科学家吴健雄先生，著名文学家冰心先生和杨绛先生等等。这些先生是在历史中自然形成的，是人们公认的。有人说“女性最大的荣誉是被称作‘先生’”，这是有道理的。女性被称为“先生”，条件是苛刻的。有人列举了四条：一是人格魅力；二是术有专长；三是家庭环境和谐，夫妻志同道合，均为专家；四是持久不衰的社会普遍认同，名气绵延。这四条当中，最难能可贵的就是人格魅力。其实，称呼女性为“先生”完全是综合了古今对“先生”的各种用法：一是“首生”，即较早出生；二是长辈，即年长者；三是老师或者足以为人师；四是德高望重的人，即有人格魅力的人。当然，这是最基本的条件。