在刚闭幕的2018慕尼黑上海电子展上，有不少人在现场体验了一把UWB超宽带定位，其中，就有不少攻城狮对UWB超宽带定位的定位原理感兴趣。择日不如撞日，SKYLAB君就在这给大家详细介绍下厘米级UWB超宽带定位的定位原理。
工具/原料
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UWB实时定位系统
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UWB基站
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定位标签
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UWB模块（SKU603）
方法/步骤
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在了解UWB定位原理之前，我们先来看下UWB超宽带定位的三种定位方式，如图，分别是：双向测距、三角定位、多角定位；
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厘米级UWB超宽带定位组成部分UWB超宽带定位系统及框图、UWB基站、定位标签、UWB模块；
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UWB定位原理（TOA）TOA，Time Of Arrival，通过测量被测标签（B）与已知位置基站（P1,P2,P3）间的报文传输时间，计算出距离；采用三个以上的距离值，通过三角定位，计算出被测标签的位置。不需要已知位置基站间时钟同步。
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基站收到标签的多种信息；服务器根据上传的信息进行时钟分配；标签根据分配的时间同基站进行测距定位。
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4个已知坐标的基站为一组，实现三维定位；标签进入定位区域后，按照分配的时间和顺序，依次与基站进行测距；距离信息通过有线/无线网络上传到服务其，实现位置实时跟踪。
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UWB定位原理（TDOA）TDOA，Time Difference Of Arrival，通过测量被测标签（B）与已知位置基站（P1,P2,P3）间的报文传输时间差，计算出距离差、被测标签的位置。需要已知位置基站间时钟同步。
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厘米级UWB超宽带定位应用场景的布局
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厘米级UWB超宽带定位具体应用：实时位置系统人员定位资产定位智能机器人无人机除草机
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