CANopen从站转以太网模块,广成GCAN-302连接说明

CANopen从站转以太网模块与以太网连接：广成GCAN-302模块的以太网接口集成10/100M自适应以太网芯片，符合以太网标准协议规范，支持即插即用。用户可以使用5类以上网线将工业以太网与广成GCAN-302模块连接。

CANopen从站转以太网模块与 CAN 连接：广成GCAN-302模块接入CAN总线连接方式如2.3中介绍，将CAN_H连CAN_H，CAN_L连CAN_L即可建立通信。CAN-bus网络采用直线拓扑结构，总线最远的2个终端需要安装120Ω的终端电阻；如果节点数目大于2，中间节点不需要安装120Ω的终端电阻。对于分支连接，其长度不应超过3米。CAN-bus 总线的连接见图3.4所示。

注意：CAN-bus电缆可以使用普通双绞线、屏蔽双绞线。理论最大通信距离主要取决于总线波特率，最大总线长度和波特率关系详见表3.1。若通讯距离超过1Km，应保证线的截面积大于Φ1.0mm2，具体规格应根据距离而定，常规是随距离的加长而适当加大。

CAN 总线终端电阻：为了增强CAN通讯的可靠性，消除CAN总线终端信号反射干扰，CAN总线网络最远的两个端点通常要加入终端匹配电阻，如图3.5所示。终端匹配电阻的值由传输电缆的特性阻抗所决定。例如双绞线的特性阻抗为120Ω，则总线上的两个端点也应集成120Ω终端电阻。广成GCAN-302模块采用82C251收发器，如果网络上其他节点使用不同的收发器，则终端电阻须另外计算。

CANopen从站转以太网模块的系统状态指示灯：广成GCAN-302模块集成有1个SYS指示灯，用来指示设备的运行状态，1个DAT指示灯，用来指示数据传输。这2个指示灯的具体指示功能见表3.2，这2个指示灯处于各种状态下时，CAN总线的状态如表3.3所示。广成GCAN-302模块上电后，系统初始化状态指示灯SYS点亮，表明设备已经供电，系统正在初始化；否则，表示系统存在电源故障或发生有严重的错误。以太网与CAN均连接正常后，当总线间有数据在传输时，数据信号指示灯DAT会闪烁。

CANopen从站转以太网模块的TCP 协议格式：CANopen 从站→以太网（RPDO）如下图：

以太网→CANopen 从站（TPDO）如下图：