广成科技CANopen主从站设备
1. CANopen 的 LED 灯有协议规定，灯怎么闪是不能乱定义的。其中 ERR 灯的三种状态分别如下：双闪：表示 CAN 通讯断线事件单闪：总线错误超过 127 个快闪： 正在自动匹配波特率
2.对象字典里有三个强制参数，即每个 CANopen 产品都需要有这个三参数：1000h ---设备类型1001h ---错误代码1018h ---产品标识（包含着全球唯一的厂商 ID）此外，2000-5FFFh 是厂商自定义的，而 6000h 以上的都是 CiA 4xx 的子协议里定义的行业参数。 （当然少不了的是 1000-1FFFh 的通信参数，这也是最重要的 CANopen 参数）
3.通信参数用对象来描述，我们在介绍通信对象参数的时候，可以比喻成介绍一个人。人：姓名、性别、年龄、身高等等对象参数：名称、数据类型、条目数量、数值范围、访问属性等等
4.当定义（介绍）完一个对象以后，我们怎么去访问它呢，于是我引入了索引和子索引的方式来读取对象字典里的参数。对于索引和子索引，可以理解为数组和数组下标。
5. PDO 有三种触发方式：定时器、同步机制、远程帧（不建议使用） 。有关同步和异步在运动控制应用中，同步可以用于多轴电机运动控制里，而异步就是应用于单轴控制。那么在三个轴同步是怎么做的呢？即是同时起，同时停。---通常是先设置好分时，然后等待同步信号一起响应。
6.其实 PDO 没有明确的发送接收，因为都是广播式的。而我们提到的 TPDO 和 RPDO，是站在从站的角度来说的。RPDO，是主站发给从站的，所以从站是接收 PDO。TPDO，是从站发给主站的，所以从站是发送 PDO。
7.映射的过程，就是约定的过程。所以有预设定参数的功能。PDO 的优点是快，省带宽。缺点就是更换映射比较麻烦。
8.对于 EDS 文件，我们可以修改里面的参数的值，但不要去增减里面的参数条目，这样做没有意义，因为 EDS 增加的条目，不会在 CANopen 设备里面体现出功能来。
9. SDO 只有 4 个字节是有效数据，另外 4 个字节是被功能码占用了，当超过 4 个字节的有效数据时，用分段传输，或者块传输。
10.取消 SDO 传输，通常是从站不在线，比如没有上电或者线没有连接好，就在主站设置一个时间，如 1S，当超过 1S 从站没有响应，那么就判定从站不在线，从而取消 SDO 传输。
11.在 SDO 分段传输中比较占带宽，于是引入了块传输，不过在块传输的时候不能在传输数据过程中判断是否正确，块传输的中间段不需要确认。块传输中是由 CCS 和 CS 共同决定是否启用块传输，最多传输 128 个段数据。
12.同步窗口的长度，决定了运动控制器能传输多少 PDO，也就决定了控制多少个轴。但同步窗口的长度变长，会影响精度。
13.紧急报文的同一种报文，只能发送一次。
14.我们前面所讲的 PDO、SDO，都是关注 CAN 报文的 8 个字节的数据部分，比如 PDO 的数据是 1-8 个字节，而 SDO 肯定是 8 个字节的。而预定义连接，关注的是 COB-ID，主要是对CAN 报文的标识区进行划分。比如 SDO 报文 581h 08h 04 18 10 01 00 00 00 00 , SDO 主要讲数据位的 04 是什么含义，访问1018h01h；COB-ID 是关注 581h 是什么意思 。
15.在 CiA401 规定，PDO1 是用于数字量的，而 PDO2 是用于模拟量的。
紧急报文的同一种报文，只能发送一次。